使用 EPIA-PX 的水下自主机器人

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水下自主机器人，长 1.1 米，重 7 千克，控制使用 Pico-ITX 型主板 VIA EPIA-PX，主要参数为：
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  • 1 GHz EPIA PX 10000 mainboard
  • 1 GB RAM
  • 4GB CF Card
  • 2 x Logitech Quickcam Pro 4000
  • 4 x Internal vector thrusters*
  • 1 x 100W Brushless Motor
  • 5 x 30A MAG8 electric speed controllers
  • 1 x Belkin Wireless USB Adapter
  • 1 x Inertial Measurement Unit*
  • 12 x 2400mAHr LiPol Batteries
  • 1 x M3-ATX picoPSU 125W

水下运动完全由机上控制器操作。传感器包括惯性检测、压力传感器和 2 个摄像头。所有底层硬件都是由 PX 上的 Java 软件驱动。通信可以通过防水网线或者机上的 802.11g 无线 USB 模块完成。

上位机采用 Ubuntu 8.04 ，包括一个 GUI 控制界面。